выпростать
вы́простать, -аю, -аешь; -анный; сов., что (прост.). Вынув из-под чего-н., освободить. В. руки из-под одеяла. || несов. выпрастывать, -аю, -аешь.
См. также лексическое значение слова выпростать в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.